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遮挡场景下太阳能辅助充电无人机的不同楼层配送方法

针对前方有障碍物在配送楼层产生阴影导致无人机的太阳能板在部分区域无法充电问题，提出了一种无人机多轮配送方法。可以提高无人机在障碍物产生阴影的楼层的配送期间的充电效率。在本发明中，依据太阳入射角α、遮挡物高度H、遮挡物与目标配送楼距离D、每个用户所在的楼层高度h_n以及需求配送时间[t ̌_n,t ̂_n ]，无人机的运

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