技转工场一种基于主动转向和横摆力矩控制的二阶滑模防撞控制方法本发明公开一种基于主动转向和横摆力矩控制的二阶滑模防撞控制方法，属于主动防撞系统(ACAS)领域，尤其涉及二阶滑模控制在防撞路径跟踪上的应用。包括以下步骤：S1、利用三次B样条曲线进行防撞轨迹拟合；S2、通过采用基于Super‑twisting算法(STA)的二阶滑模控制(SOSMC)，在不降低路径跟踪控制精度的前提下平台整理技术成熟度成熟度待评估所在地镇江
